ХАРАКТЕРИСТИКИ НА РАБОТАТА НА АВТОПИЛОТА НА ХЕЛИКОПТЕР И УСТРОЙСТВОТО НА НЕГОВИЯ ТИПИЧЕН КАНАЛ, Авиация -
Автопилотът на хеликоптер е автоматичен регулатор на дадено ъглово положение на фюзелажа в пространството. В този смисъл принципът на действие на автопилота в хеликоптера е същият като този на автопилота в самолет [45].
Помислете за един от каналите на автопилота, например канала за наклон. Автоматичният контрол на височината се извършва чрез извършване на следните три операции:
а) измерване на отклонението на ъгъла на тангажа от определената стойност;
б) формиране на управляващ сигнал с необходимата структура;
в) отклонение на управлението в съответствие с генерирания управляващ сигнал в посока на елиминиране на отклонението на ъгъла на тангажа.
В съответствие с това автопилотът, както всеки регулатор, се състои от следните три части:
а) измервателната част или сензорите на автопилота;
б) част, която генерира управляващ сигнал, или калкулатор на автопилот; същата част извършва необходимото усилване на управляващия сигнал;
в) изпълнителната част или серво задвижването на автопилота.
Взаимодействието на частите на автопилота е показано на фиг. 5.21.
Трябва да се отбележи, че според последните
тенденциите към действителния автопилот включват само калкулатора и електрическата усилваща част на серво задвижването. Сензорите и силовата (обикновено хидравлична) част на сервото са свързани с хеликоптера.
Нека разгледаме всяка от тези части от гледна точка на нейната динамика.
Сензорите за ъглите на фюзелажа на хеликоптера в пространството са централните жироскопични вертикали или изкуствени хоризонти, които имат електрически изход на сигналите за ъглите на наклона и наклона. Сензорът за ъгъл на отклонение (курс) е жироиндукционен компас с електрическиизходен сигнал за курс или системи за курс. Хеликоптерите, като правило, също използват жироскопични сензори за ъглови скорости на тангаж, крен и курс [46]. при личния лекар. Ние само посочваме това от гледна точка
2 на работа в автоматика
f стабилизация, те са приблизително
могат да се разглеждат като безинерционни елементи.
Няма да описваме принципа на работа и дизайна на сензорите, като препращаме читателя към съответната литература (например [28, 29]).
В най-простия случай функциите на компютъра на автопилота са да умножава по постоянни коефициенти и да събира сигналите с последващото им усилване. Тези операции се извършват с помощта на магнитни и електронни (тръбни или полупроводникови) усилватели (устройството на изчислителната част на автопилотите е описано по-подробно в глава VI).
Калкулаторът на автопилота също може да се разглежда като неинерционен елемент.
Сервозадвижването е електрохидравлично интегриращо задвижване, покрито с твърда обратна връзка (фиг. 5.22). Принципът на действие и конструкцията на електрохидравличните блокове за управление са описани подробно в гл. III и IV.
Според гл. III динамиката на серво задвижването се описва от предавката
Когато се анализира динамиката на хеликоптер с автопилот, печалбата обикновено се приписва на калкулатора и трансферната функция на сер.