Индикатори за качество на корена
Основни показатели за качество - раздел Управление, Управление на техническите системи Те включват: Степен на флуктуация М, Степен на устойчивост Н и др. царевица.
Те включват: степента на колебание m, степента на стабилност h и др. Коренните индикатори не изискват изграждане на преходни криви, тъй като те се определят от корените на характерния полином. За да направите това, корените на полинома се нанасят върху комплексната равнина и се определят от тях:
Степента на стабилност h се определя като границата, вдясно от която няма корени, т.е.
h = min,
където Re(si) е реалната част от корена si. Пример за определяне на степента на стабилност е показан на фигура 1.48. Строителните линии са показани с пунктирани линии. Степента на стабилност на фигурата се определя от най-десните корени (корени s3 и s4).
Степента на трептене m се изчислява с помощта на ъгъла g: m = tg g. За да се определи g, се начертават два лъча, които ограничават всички корени в комплексната равнина. g е ъгълът между тези лъчи и въображаемата ос. Степента на трептене също може да се определи по формулата
m = мин.
Ако в системата няма сложни корени, т.е. всички корени лежат на реалната ос, тогава в системата няма трептене и m = 90°. При наличието на чисто въображаеми корени системата е на границата на устойчивост, за нея m = 0.
На фигура 1.48 степента на флуктуация се определя от корените s1 и s2.
Степента на стабилност и степента на трептене за "добра" система трябва да бъде възможно най-голяма. Стойностите m = 0 и h = 0 съответстват на границата на стабилност.
Пример. Нека предавателната функция на система с отворен цикъл има формата
.
За да определим корените на характеристичния полином, приравнявамедо нула и решете полученото уравнение. корени:
Степента на колебание се определя като минимум:
,
0,15.
Тази тема принадлежи на:
Управление на технически системи
Управление на технически системи .. част от теорията на автоматичното управление на тау ..
Какво ще правим с получения материал:
Всички теми в този раздел:
Чрез наличието на вътрешен източник на енергия · системи с пряко действие, · системи със спомагателен източник на енергия. 9 По принцип на регулиране: по отклонение:
Основни модели Работата на системата за управление може да бъде описана устно. И така, в параграф 1.1 е описана системата за контрол на температурата на сушилния шкаф. Словесното описание помага да се разбере принципът на системата, нейната цел.
Статични характеристики Статичната характеристика на елемент е зависимостта на постоянните стойности на изхода
Времеви характеристики Преходът на система от едно стабилно състояние към друго при какъвто и да е вход се нарича преходен процес. Преходните процеси могат да бъдат представени графично като крива y(t).
Диференциални уравнения. Линеаризация Известно е, че всяко движение, процеси на пренос, обмен, трансформация на енергия и материя могат да бъдат математически описани под формата на диференциални уравнения (DE). Всички процеси в ACP също могат да бъдат описани
Трансформации на Лаплас Изследването на ASR е значително опростено чрез използване на приложени математически методи на операционното смятане, тъй като позволява преминаване от решаване на DE към решаване на алгебрични уравнения. з
Дефиниция на трансферна функцияхарактеризиращи динамичните свойства на системата. Например операторното уравнение 3s2
Връзки на връзки Тъй като обектът, който се изследва, е разделен на връзки от нас, за да опрости анализа на функционирането, след определяне на трансферните функции за всяка връзка, възниква задачата да ги комбинираме в един трансфер
Трансферни функции на АКТБ
Определяне на параметрите на трансферната функция на обекта от преходната крива Процесът на получаване на трансферната функция на обекта от преходните данни се нарича идентификация на обекта.
Определяне на честотни характеристики Известно е, че динамичните процеси могат да бъдат представени чрез честотни характеристики (FC) чрез разширяване на функцията в ред на Фурие. Да предположим, че има някакъв обект и трябва да се дефинира
Логаритмична честотна характеристика Логаритмичната честотна характеристика (LFR) се използва доста често за описание на динамичните параметри на различни устройства. Има два основни типа LFC, които обикновено се използват
Концепцията за устойчивост на линейни системи
Коренен критерий Функцията yp(t) е решение на хомогенно диференциално уравнение, така че стабилността на системата зависи еднозначно от корените на характеристичното уравнение. Ако корени deys
Критерият на Хурвиц Критерият на Хурвиц, подобно на критерия на Стодол, определя стабилността чрез характеристичния полином на системата, без директно да изчислява нейните корени.Въпреки това, критерият Stodol е необходим за
Критерий на Михайлов Критериите за стабилност, описани по-горе, не работят, ако трансферната функция на системата има забавяне, тоест може да се запише като
Критерий на Найкуист Този критерий определя стабилността на честотната характеристика на системата. За да изгради честотни характеристики, например, AFC изисква заместване s = jw в трансферната функция на системата, което
Показатели за качество Ако изследваната ACP е стабилна, тогава може да възникне въпросът колко добре се извършва регулирането в тази система и дали тя отговаря на технологичните изисквания. На практика качество
Директни показатели за качество Те включват: степен на затихване y, превишаване s, статична грешка est, контролно време tp и др. Фигура 1.47
Индикатори за качество на честотата За да се определят показателите за качество на честотата, е необходимо да се изгради AFC на отворена система и AFC на затворена система. Резервите се определят от AFC: DA - по амплитуда,
Интегрални показатели за качество Интегралните показатели за качество се определят чрез интегриране (сумиране) на някои функции (преходни процеси или други показатели за качество). Разнообразие от интегрални показатели за
Типични закони за регулиране За регулиране от обекти на управление по правило се използват типични регулатори, които могат да бъдат разделени на аналогови и дискретни. Дискретните контролери включват импулсни, релейни и цифрови
Определяне на оптималните настройки за контролерите Контролерът, включен в ACP, може да има няколко настройки, всяка от които може да варира в доста широк диапазон. В този случай при определени настройки системата ще контролира
Държавната система от инструменти (GSP) GSP съчетава всички средства за контрол и регулиране на технологичните процеси. Характерна особеност на GSP е: 1) блоково-модулен принцип, който е в основата на дизайна на устройствата
Основни определения Директното измерване е измерване, при което желаната стойност на дадено количество се намира директно от експериментални данни. Непряко измерване - измерено
Типове първични преобразуватели Първичните устройства или първичните преобразуватели са предназначени за директно преобразуване на измерената стойност в друга стойност, удобна за
Разширителни термометри. Течно стъкло Топлинното разширение на течност се характеризира със сравнителен коефициент на обемно разширение, чиято стойност се определя като
Термометри, базирани на разширението на твърдите тела Тази група инструменти включва дилатометрични и биметални термометри, базирани на промяната на линейните размери на твърдите тела с температура. 1) Конструкции
Газови манометрични термометри Принципът на действие на манометричния термометър се основава на зависимостта между температурата и налягането на термометрично (работно) вещество, което не може свободно да се разширява при натоварване
Електрически термометри Принципът на действие на този тип термометри се основава на зависимостта на термоЕМП (TEMF) на веригата от температурните промени.
Съпротивителни термометри Измерването на температурата с термистори се основава на свойството на проводниците и полупроводниците да променят своето електрическо съпротивление при промяна на температурата. Видът на функцията R = f(t) зависи
Радиационни пирометри Радиационните пирометри се основават на използването на топлинно излъчване от нагрети тела. Горна граница на измерване на температурата с пирометъррадиацията е практически неограничена. Безконтактно измерване
Пирометрични миливолтметри Пирометричните миливолтметри са електрически измервателни уреди на магнитно-електрическата система. IN
Методи за измерване на съпротивлението За измерване на съпротивлението на термоелектричните съпротивления (RT) често се използват автоматични електронни мостове, свързани в двупроводни, трипроводни или четирипроводни вериги.
Течни манометри Широко използвани като референтни инструменти за лабораторни и технически измервания. Като работна течност
Манометри с чаша и диференциални манометри Манометърът с чаша (еднотръбен) е разновидност на U-образния тръбен манометър (вижте фигура 2.10), при който една от тръбите е заменена от съд с голям диаметър (чаша). Измерено налягане P
Микроманометри Фигура 2.11 Използва се за измерване
Електрически манометри Датчици за налягане от сапфирен тип Тези манометри осигуряват непрекъснато преобразуване на стойността на измерения параметър (манометрично налягане,
Метод с променливо диференциално налягане Това е най-широко използваният и изследван метод за измерване на дебит на течност, пара и газ. В измервателната техника диафрагмите, дюзите и дюзите на Вентури са стеснителни устройства.
Разходомери с постоянно диференциално налягане Те включват хидродинамични, бутални, поплавъчни, ротаметрични разходомери. Най-често
Методи за измерване на нивото В общия обем на измервателните операции в нефтопреработвателната, нефтохимическата и газовата промишленост измерването на нивото е 18 - 20%. Средства за измерване на ниво
Изместители Работата на изместителя се основава на принципа на Архимед.Чувствителният елемент на изместващия нивомер - буй - маса
Хидростатични нивомери В тези устройства измерването на нивото на течност с постоянна плътност се свежда до измерване на налягането, създадено от колоната
Методи за измерване на електрическо ниво
Радиовълнови нивомери Проектирани за безконтактно измерване и сигнализиране на нивото на течности и насипни материали чрез облъчване
Изпълнителни механизми тип помпа Структурата на ED тип помпа е показана на фигура 2.24, където е посочено: u - управляващо действие от регулатора, IM - задвижващ механизъм (задвижване), RO - регулиращ орган (помпа),
Актуатори от реологичен тип Някои течности и дисперсионни системи могат да променят вискозитета си под въздействието на електрическо поле (напр.
Дроселни задвижващи механизми Тези IU са широко използвани поради тяхната гъвкавост и простота. В зависимост от u, MI променя някои параметър на дросела RO, което води до промяна в дебита F. Пропускане
Задвижващи механизми Стандартните задвижващи механизми (IM) работят заедно с RO, образувайки заедно OD, и се класифицират: - според вида на енергията, която създава пермутационната сила (електрическа
Символи Всички локални измервателни и преобразуващи устройства, инсталирани в технологичното съоръжение, са изобразени на функционалните диаграми на автоматизацията (AFS) под формата на кръгове (виж Фигура 2.31, а,
Теория на автоматичното управление (TAU) 4 1 Основни термини и дефиниции на TAU 4 1.1 Основни понятия 4 1.2 Класификация на ASR 9 1.3 Класификацияелементи на автоматични системи 11 2 Характеристики и режими
Средства за автоматизация и управление 63 1 Измерване на технологични параметри 63 1.1 Държавна система от инструменти (SIS) 63 1.2 Основни дефиниции 63 1.3 Класификация на уредите 65