Изграждане на квадрокоптер стъпка по стъпка
Ще започна малко от моята история за това как започнах.
О, да, какво ще прецакаме всичко това?! Точно така, до рамката! Което реших да направя сам и след това ми донесе много мъка. Но беше първият ми :) След като се покатерих тук малко, избрах рамка с изместен център на тежестта и също изглеждаше страхотно.
Ако сте начинаещ и мислите да създадете такава страхотна рамка,НЕ го правете! Както по-късно разбрах, в такъв дизайн има много технически нюанси. Поради факта, че рамката е направена с изместен център на тежестта, всеки детайл трябва да е на мястото си, всеки винт трябва да бъде претеглен и трябва да бъде завинтен на мястото си. Сега част от рамката е на моя рафт, а втората част просто разбих на асфалта. Заключение: Вашият самолет трябва да бъде балансиран, в противен случай заплашвада го разбие на парчета. Е, или преждевременно разредете батерията. Тъй като двигателите от небалансираната страна ще се опитат да го изравнят, като по този начин използват повече мощност.
- Що се отнася до таблото за управление на полета, ще кажа едно нещоКолкото по-евтини са „мозъците“, толкова по-трудно е да се контролира устройството. На тази дъска, която имах, няма допълнителни сензори, които да ви помогнат на начинаещ да помогнете за контрол на полета. Има само три аналогови жироскопа и толкова. Таблото не знае къде е линията на хоризонта, на каква височина се намира устройството, няма компасза да останете на курса, няма нищо друго освен вашите пилотски умения!
- Ще ви разкажа малко повече за двигателите и регулаторите на скоростта.
- Купих най-евтините мотори, но отзивите не са лоши, от наличност от 5 броя. Тогава, между другото, един резервен ми дойде в повече, защото единият беше изгорял по невнимание. Как да изберете чифт витла за вашето устройство можете да прочетете тук. Това е цяла тема за обсъждане.
- Контролерите за скорост на двигателя (ESC) също са най-евтините при 30 ампера. След като ги използвах малко, намерих статия, в която хората ги променят, което ускорява реакцията и скоростта им. Както се оказа от статията във фърмуера, е внедрен някакъв странен алгоритъм за филтриране и защита. Което даде отговор на команди със закъснение, около 127ms. Фърмуерът, разбира се, беше завършен от занаятчиите и всичко си дойде на мястото. Тъй като командите към контролера идват от "мозъците" и регулаторите на скоростта нямат време да ги обработят, хеликоптерът започна да се люлее от една страна на друга. Между другото, същата статия и друга таблица, където можете да намерите производителя на контролера и алтернативен "ускорен" фърмуер.
Но това беше, както се казва, първата палачинка на бучка. След като събрах малко пари, реших да си купя нови мозъци (Звучи смешно :)) Купих точно такъв шал AIOP ALL IN ONE PRO Flight Controller V1.1 Тази платка имаше повече предимства от първата. Тук, струва ми се, има всичко необходимо за безопасен полет на начинаещ. Ето списъка на сензорите, инсталирани на платката:
- MPU6050 6-осов жироскоп/ускорител с модул за обработка на движение
- HMC5883L 3-осен цифров магнитометър
- Високопрецизен алтиметър MS5611-01BA01
- Първо, тя знае как да поддържа хоризонта, за сметка на данните от техния акселерометър, сега хеликоптерът не трябва да се нивелира и рулира през цялото време, защото пада на една страна. Сега има автоматик.
- Второ, имаме цифров компас, който, макар и не точен, знае къде расте мъх близо до пъна. Сега хеликоптерът не завива наляво/надясно по време на фигурни маневри.
- Третото и най-важно според мен е баро сензора, който знае +\- 1 метър на каква височина сме в момента. Сензорът обикновено започва да работи само на височина от два метра, по-долу показанията не са точни. Но за това вече е добавен ултразвуков далекомер. Което се чувства добре на височина до два метра.
Инсталирах цялата тази доброта на такава китайска рамка от китайския магазин Quadrotor SM450 V2 Airframe Рамката изглежда добре, но все пак китайците са такива китайци. Рамката се състои от две плочи от фибростъкло и формовани пластмасови греди. Плочите са добре изработени, но лятите греди са излети криво. И дупките в плочите трябваше да се изпилят с пила, за да центрират дупките по някакъв начин. А комплектът се доставя и с шестостенни болтове. Диаметърът на ключа е 2 мм и разбира се откъснах ръбовете му, а по-късно и ръбовете на болта. За какво да слагаш такива глупости в комплект. В края на краищата моят квадрик изглежда така:
Е, споделих опита си в изграждането на самолет. Надявам се, че тази статия ще ви помогне по някакъв начин, за да не стъпвате на същия рейк като мен.Ако сте забравили нещо или сте направили куп граматически грешки, пишете на лично съобщение.