Последователни импулси с топъл старт
Последователни импулси с топъл старт - метод за решаване на система за ограничения в динамиката на твърдото тяло, предложен от Erin Catto и подробно описан в неговия блог
Основната идея зад SI е итеративен подход за разрешаване на ограничения. Тоест, вместо да решаваме смесената LCP в "класическия" подход, в O(n 3), SI ни позволява да решаваме тази система в O(n) линейно време. Разбира се, решението е само приблизително.
Както самият Ерин многократно е заявявал, неговиятподход е математически еквивалентен наПроектирания решаващ модул на Гаус-Зайдел. Всъщност методите се различават само по подхода си към програмиране – ако PGS работи директно с матрицата на Якоби, всеки ред от която ограничава една степен на свобода, то SI оперира с много по-интуитивни термини, като „промяна на импулса“, „силово рамо“, „относителна скорост“ и др.
Warmstarting се разбира като инициализация на всички импулси на системата всеки кадър с техните стойности от предишния кадър. Отново, това е класически подход, базиран на факта, чеобикновенонапреженията в точките на взаимодействие на телата се променят леко от кадър на кадър и той също се използва в Projected Gauss-Seidel Solver и в повечето случаизначителноувеличава конвергенцията на системата.
Ерин Като също така разработи много важно подобрение на своя солвър, наречено Разделени импулси, базирано на метода на псевдоскоростите, методът за корекция на позицията. Основната идея е сблъсъците и проникванията да се решават отделно. Тоест, системите от уравнения се решават отделно за импулси и за така наречените псевдоимпулси, отговорни за "бутането" на проникнали едно в друго тела. Това ви позволява да се отървете отартефакти на силен отскок на тела с голямо взаимно проникване, както и проблемът с неправилното разпределение на скоростите след удар (проблемът съществува в класическия метод за корекция на позицията на Baumgarte) Връзки: Можете да прочетете за PGS, например, в статията на XperienS За SI, най-добре е да прочетете в блога на Erin Catto
Какво представляват последователни импулси с топъл старт?