Главна страница
Фирмата, в която работя като програмист на мобилни платформи, се занимава с високопрецизна сателитна навигация. Основното направление на работа са граждански корабни навигационни устройства (GPS, GLONASS). Необходима е обаче високоточна навигация не само по вода, но и по суша и в космоса. Поради това компанията разработва няколко линии устройства (или по-скоро софтуерни и хардуерни системи). Проектите се създават за напълно различни случаи на употреба:
- Високопрецизна корабна навигация
- Мониторинг на подвижността на почвата
- Мониторинг на пространствена деформация на големи обекти
- Високопрецизни навигационни системи за движещи се обекти (селско стопанство, паралелно шофиране)
Има и проекти за използване на оборудване в железопътния транспорт, в квадрокоптери и което е абсолютно безумно готино - на универсалната горна сцена Fregat за изстрелване на космически кораби в целеви орбити.
Но тази новина ще се съсредоточи върху успешното завършване на друг крайъгълен камък в системата за прецизно земеделие, която разработваме.
Високите технологии в селското стопанство в България, въпреки всичко и против действията на финансовите власти, продължават да се развиват. Световната тенденция сега епрецизното земеделие, което позволява минимизиране на потреблението на гориво, торове, семена и намаляване на разходите за поддръжка на оборудването поради оптималното използване на селскостопанско оборудване. Основите на прецизното земеделие са сателитно позициониране, двигатели и системи за автоматично управление, плюс различни видове софтуер.
Сега чуждестранни гиганти, като Trimble, TeeJet, AgLeader, Hexagon Agriculture, управляват пазара за оборудване за прецизно земеделие.Цената на комплект оборудване и софтуер от тези производители за малка ферма е няколко милиона рубли за лятото на 2018 г., плюс различни видове годишни лицензионни такси в района на хиляда долара за всяка движеща се единица. Това е много сериозна инвестиция за предприятие, което се движи на ръба на рентабилността, което е типично за всяко производствено предприятие в България. Поради това много ферми отказват да прилагат прецизно земеделие до по-големи времена.
В България има няколко фирми, които предлагат системи за прецизно земеделие по собствен дизайн, в различна степен на завършеност, на по-реални цени. Но всъщност в по-голямата си част това е „не много точно“ земеделско оборудване, което е стандартен китайски GSP / GLONASS модул с външна антена и софтуер, който работи на таблет в защитен дизайн. Точността на позициониране на такива устройства е ниска - до няколко метра и всъщност те не са далеч от автомобилните навигатори. Координатите на една и съща точка на полето сутрин и вечер могат да танцуват на метри, в зависимост от сателитната ситуация, която не позволява обработка, например, на легла. Съдбата на такива устройства е извършването на работа, която не изисква висока точност: пръскане, разпръскване на торове, обработка на почвата. Проблемът е леко изгладен чрез ръчно изместване на началните координати до желаната позиция в началото на работа (така нареченото изтегляне на линия), но тази техника не дава качествено увеличение на точността на позициониране.
Истинското прецизно земеделие изисква точност, която само две неща могат да осигурят: платени коригиращи (диференциални) сигнали на специализирани сателити TerraStar, EGNOS, OmniStar или разчитане на основниназемни RTK станции (максимална точност). Като се има предвид, че е необходима мрежа от базови наземни станции за изчисляване на диференциални сателитни корекции в обхваната зона, е невъзможно да се използват сигнали от сателитни услуги TerraStar/EGNOS/OmniStar. Просто защото на територията на България няма мрежа от наземни станции на тези доставчици на навигационни услуги, в резултат на което те не могат да изчисляват диференциални корекции за нашата територия. Следователно остава само използването на RTK базова станция.
По мои наблюдения в България има само една компания, която предлага собствено решение до ключ с RTK станция в областта на селскостопанската навигация. Но и тук не всичко е толкова просто: никой не се нуждае от висока точност от 1-2 см, ако няма двигател или система за автоматично насочване. Но този български лидер в агроплаването го няма този компонент.
И така, онзи ден завършихме полеви тестове нанашата собствена RTK навигационна система исистема за автоматично насочване на полигона Ростселмашевски. Ние вече разработихме RTK станция преди много време и тя се използва успешно в проекти за наблюдение на движещи се почви и деформации на обекти. Тествана беше хидравличната кормилна уредба и същевременно разработваното от мен мобилно приложение за навигация, което рисува движението на даден обект на картата в различни режими в реално време, пише следа и показва необходимите навигационни параметри.
Работя дистанционно и няма да изненадате никого с наличието на интернет на полето. Комбайнът се движеше през полето, навигационните данни се предаваха на сървър в Санкт Петербург и се показваха на мобилния телефон на моя партньор, който беше до оператора на машината. Седях във Волгодонск, свързан със Санкт Петербург, и наблюдавах реално движението на селскостопанския агрегатвреме на работния плот, като същевременно поддържа безопасен запис на навигационните данни. Всичко изглеждаше като съживена илюстрация към съветски фантастични истории за светлото технологично бъдеще на човечеството.
Рамката Qt е толкова страхотна, че ви позволява да разработвате мобилни приложения на работния плот, като едновременно с това получавате компилации както за мобилната ARM платформа на Android, така и за работния плот на Linux/Windows. Използвам Debian Linux, така че от моя страна движението на комбайна изглеждаше така:
Да, тук се вижда морската версия на приложението с икони за проследяване на кораби и режим „Човек зад борда“. Това обаче не е крайният продукт. Въпреки че комбайнът винаги е бил наричан "корабът на нивите", така че морската приемственост е повече от подходяща тук.
След преминаването песента беше качена във формат KML, отворена в Google Maps и изпратена на всички заинтересовани:
Прекъснатата линия в края на алеята е ясна демонстрация какво се случва, когато RTK корекциите са деактивирани и автоматичното управление не работи.
За сравнение, ето още две наши песни от същия тест, прехвърлени от моето приложение в GPX Viewer, който, колкото и да е странно, показва KML песните перфектно. На първата писта не много опитен комбинатор се опитва да задържи линията. На втория същият комбайн се движи в режим на автоматично шофиране, осигурен от нашето оборудване.