Манипулационен робот - Голямата енциклопедия на нефта и газа, статия, страница 3

Манипулационен робот

STZ се използва все повече в различни RTC като средство за безразрушителен контрол на качеството на продуктите. Пример за това е адаптивният RTK, базиран на манипулационния робот TUR-10, оборудван със STZ. В един от вариантите RTK STZ се изпълнява на базата на оптична система OT-10IF, която преобразува изображението на работната сцена в двуградационна матрица от 32x32 фотодиодни елемента. [31]

Традиционният подход към управлението на робота се основава на познаването на неговите динамични уравнения. Уравненията на Лагранж от втори род (1) представляват обратен модел на динамиката на манипулативен робот като обект на управление. [32]

Традиционният подход към управлението на робота се основава на познаването на неговите динамични уравнения. Уравненията на Лагранж от втори род (1) представляват обратния модел на динамиката на манипулативния робот на обекта на управление. [33]

Организацията на адаптивното управление на RTC се свежда до изграждането на микропроцесорни системи на APU за роботи и технологично оборудване, което е част от RTC, и осигуряване на тяхната координирана работа с помощта на координиращ микро- или мини-компютър. Принципите на изграждане и особеностите на софтуерната и хардуерната реализация на APU системи, базирани на микропроцесори за металорежещи машини, манипулационни роботи, транспорт и измервателна апаратура, са подробно описани в предходните глави. [34]

Определянето на управляващите сили във функцията на състоянието на системата позволява да се организира управление с помощта на сигналите на сензорите за състояние в режим на обратна връзка. Това определя важността на обратните проблеми на динамиката за контролирани системи, включително манипулативни роботи. [35]

Интересно е да се отбележи, че системата IAT е намерила приложение в цифровото управление на универсална машина, предназначена замонтаж на сложни електронни компоненти по зададена програма. Тази машина, създадена през 1957 г., по същество е директен прототип на модерни програмно управлявани манипулационни роботи, широко използвани за сглобяване на печатни платки и други продукти. [36]

Значителен брой произведения са посветени на различни аспекти на роботиката. Вукобратович [11], Е. П. Попов, А. Ф. Верешчагин, С. Л. Зенкевич [39], А. В. Тимофеев [47], са представени въпросите на кинематиката, динамиката и управлението на манипулационни роботи. В трудовете на В. С. Кулешов, Н. А. Лакота [22], В. С. Медведев, А. Г. Лесков, А. С. Юшченко [26], А. В. Тимофеев [47], Е. И. Юревич и др., [51] разглеждат системи за управление и алгоритми за управление на роботи. [37]

Като пример ще извършим технически и икономически изчисления, за да определим обхвата на ефективност на PR от клас А. За изчисленията бяха взети следните първоначални данни: годишни удръжки за амортизация и ремонт 15%, производителност на работниците при ръчно опаковане на товари 20 тона / смяна. Границата на пределната цена на манипулационния робот, при която използването му е икономически осъществимо с приетия период на изплащане, е доста висока. [38]

Роботът, който е един от основните обекти на изследване в тази наука, е универсален автомат за възпроизвеждане на двигателните и интелектуалните функции на човека. Има различни класове роботи, които в една или друга степен възпроизвеждат двигателните или интелектуалните функции на човек. Сред тези роботи манипулационните роботи са важен клас. Спецификата на манипулационните роботи, част от които са индустриалните роботи, е свързана с - наличието на манипулатор - негов изпълнителен орган. [39]

Основната пречка за широкото използване на софтуерни системиуправлението с отворен контур се дължи на известния ефект от загуба на стъпки на стъпковия двигател. Този ефект често възниква по време на ускорение и забавяне, когато въртящият момент на натоварването може да надвиши задвижващия въртящ момент на двигателя. Това е особено характерно за стъпаловидни задвижвания на манипулационни роботи, тъй като моментите на натоварване на всеки от двигателите на манипулатора значително зависят от текущата му конфигурация, а основните режими на работа са ускорение и забавяне. За да се подобри качеството на управление на стъпковите задвижвания на роботите, препоръчително е да се използва позиционна обратна връзка. [40]

За да се ускори процеса на измерване, понякога се използва групата KIR. Тези роботи измерват частта едновременно от различни посоки. В някои случаи е препоръчително да използвате CMM или CIR в комбинация с манипулационни роботи, които монтират частта върху измервателната маса и я отстраняват след приключване на измерванията. [42]

Уравненията на кинематичните ограничения се извличат от геометричните уравнения, съответстващи на определена конфигурация S. В този случай трябва да се ръководим от съображенията, че адаптивните роботи, както и манипулационните роботи, са основно пространствени или равнинни лостови механизми. [43]

Манипулационният робот се състои от две органично свързани части: устройство за управление и манипулатор. Устройството за управление включва чувствителни (сензорни) устройства, устройства за обработка и съхранение на информация (изчислително устройство, устройства за съхранение на информация), устройство за управление на задвижване. От гледна точка на механиката и теорията на механизмите, манипулаторът е сложен пространствено контролиран механизъм с няколко степени на свобода, съдържащ твърди и еластични връзки, зъбни колела и задвижвания. Манипулативният робот представлява единичендинамична система. С оглед на своята сложност, в изследването е необходимо да се отделят и разгледат отделно механизмите, задвижванията и системата за управление. [44]