Робот, следващ линия на Arduino

arduino

В този урок ще преминем към изграждането на робот Arduino, който следва линия, използвайки пропорционално управление като метод за управление. Подобно на PID (пропорционално-интегрално-производно управление), но по-просто. Препоръчвам да разгледате Wiki и за двете системи за управление.

Списък с елементи

линия

1. Arduino Uno или съвместим. 2. SparkFun Ardumotoshield. 3. Масив от сензори за отражение Pololu QTR-8RC. 4. Шаси на робота 5. Джъмпери

Сглобяване

След като шасито е сглобено, закрепете батерията, Arduino и Ardumoto щита към шасито (използвах кабелни връзки). След това инсталирайте QTR сензора, така че да е малко над повърхността, върху която след това ще се движи роботът. Използвах тънка тел, за да може лесно да се регулира позицията на сензора, но е достатъчно здрава, за да го задържи, тъй като сглобеният робот може да се нуждае от известна настройка. Също така обърнете внимание на позицията на сензора, BLS щифтовете трябва да са навътре, така че щифтовете на сензора да съответстват на скицата на Arduino.

Скица на Arduino

След това изтеглете папката от връзката по-долу.

## Тези файлове не работят с нови версии на Arduino IDE 1.0 и по-нови ##

И го добавете към папката на вашите библиотеки, намираща се в папката Arduino. Ако не сте запознати с това или местоположението на папката, отидете тук за помощ.

Освен това разводката за тази скица е: Цифров щифт 2 Ardumoto - щифт 1 на QTR сензора. Цифров щифт 4 Ardumoto - щифт 2 на QTR сензора. Цифров щифт 5 Ardumoto - щифт 3 на QTR сензора. Цифров щифт 6 Ardumoto - щифт 4 на QTR сензора. Цифров щифт 7 Ardumoto - щифт 5 на QTR сензора. Цифров щифт 8 Ardumoto - щифт 6 на QTR сензора. Цифров извод 9 Ardumoto - извод 7 QTRсензор. Цифров щифт 10 Ardumoto - щифт 1 QTR сензор. Аналогов изход 0 Ardumoto - LEDON QTR сензорен изход. Ardumoto A 1 - Отрицателен проводник на десния двигател. Ardumoto A 2 - Положителен проводник на десния мотор. Ardumoto B 3 - Ляв положителен проводник на двигателя. Ardumoto B 4 - Отрицателен проводник на левия двигател. Ardumoto GND - GND изход на QTR сензор. ​5V – VCC QTR изход на сензора.

Тестване и настройка

След като изтеглите скицата и изключите USB. След това поставете робота върху бяла повърхност (извън линия) и нулирайте Arduino. Нулирането на Arduino ще презареди скицата, която ще започне да калибрира сензорите в рамките на първите няколко секунди. Сега, веднага щом колелата започнат да се движат отново, извадете робота от повърхността и го преместете точно над черната линия отляво надясно, за да видите колко добре управлява колелата да следват линията. Може да откриете, че роботът реагира спорадично в началото, но продължете да регулирате височината на вашия сензор и да нулирате Arduino всеки път, докато намерите височина, на която изглежда, че роботът реагира по-добре. Това обикновено е около 2/16", но може да варира, също така, ширината на черната линия трябва да бъде близо до или около 3/4". Очевидно тези условия могат да бъдат променени с малко редактиране на библиотечните файлове на PololuQTRSensors или оригиналната скица.

Заключение