Включване на корекционни връзки
1. Корекция на свойствата на ACS чрез включване на последователни коригиращи връзки
Това е един от най-разпространените начини за коригиране на свойствата на СКУД, особено в случай на структурно нестабилни СКУД. Нека разгледаме някои типични случаи.
15.1.1. Включване на интегратор в статична СКУД
Ако в статичната ACS последователно с контролера е включена астатична връзка с предавателна функцияW = 1/p, тогава ACS ще стане астатична, т.е. теоретично ще има нулева статична грешкаe set = 0(фиг. 109). Ако в оригиналния ACST 1= 0.5c,T 2= 0.02c,T 3= 0.002c,K =10, тогава включването на серийна астатична връзка ще доведе до промяна в честотните характеристики, както е показано на фиг. 110 с пунктирани линии.
Виждаме, че всички клонове на LACH са придобили допълнителен наклон от -20 dB/dec. LFC на интегриращата връзка е хоризонтална линия = -/2, така че LFC на отворената ACS след включване на тази връзка пада надолу с 90 градуса. От фигурата се вижда, че границата на устойчивост по модула на тази ACS намалява отh25db доh до10db, във фаза - от 60o доk20o.
Може да се заключи, че въвеждането на серийна интегрираща връзка в статичен ACS го трансформира в категорията на астатични ACS, като по този начин повишава точността на управление, но като правило изисква специални мерки за увеличаване на границата на стабилност на ACS, например, възможно е да се намали коефициентът на прехвърляне на ACS.
В допълнение към намаляването на границите на стабилност, значителен недостатък на този метод за коригиране на ACS е намаляването на граничната честота wav, следователно увеличаване на времевата константа на преходния процес, тоест намаляване на скоростта на ACS.
15.1.2. Включване на апериодичната връзка
НекаT 1= 0.05c,T 2= 0.01c,T 3= 0.001c,K= 40 в оригиналния ACS. Нека въведем апериодична връзка с трансферната функция в директната верига
къдетоT a= 8c, т.е. времеконстантата на коригиращата връзка е по-голяма от времеконстантите на останалите ACS връзки (фиг. 111). LAFC на допълнителната връзка е показан на фигурата с тънка плътна линия. LAFC и LPFC на коригирания ACS са представени с пунктирани линии.
От фигурата може да се види, че първоначално нестабилният ACS след корекцията стана стабилен. Като цяло, въвеждането на апериодична връзка в директната верига с времева константа, значително по-голяма от тази на връзките на оригиналния ACS, увеличава границата на стабилност на ACS. Предимствата включват също така намаляването на високочестотните смущения и осцилаторните преходни процеси, както се вижда от изместването надолу на високочестотната част на LAFC. Следователно този метод за увеличаване на границата на стабилност се наричависокочестотно затихване.
Недостатъкът е, че граничната честота wср намалява, тоест производителността на системата намалява.
15.1.3. Активиране на усилваща връзка
15.1.4. Включване на връзка със сложна трансферна функция
Нека въведем допълнителна връзка със сложна трансферна функция в оригиналната система: ,
15.2. Последователна корекция според движещото влияние
Астатизмът, тоест липсата на статична грешка, статичен ACS може да се постигне не само чрез включване на интегрираща връзка. Нека да разгледаме няколко други начина.
Последователна корекция според задвижващото влияние е включването във веригата на задвижващото влияние до затворената верига на коригиращата връзка със специално избрана предавателна функцияW към(фиг. 114). Трансферната функция на затворената ACS в този случай се намира от израза:
W eq (p) =.
В стационарно състояние:
K eq (p) =.
Ако приемемK k (p) =, тогава в резултат получавамеK equiv (p) = 1, тоестy set (p) = K equiv (p)y o (p) = y o (p), тоест статичната грешка е нула. ACS, докато остава статичен, се държи като астатичен. В същото време, тъй като коригиращата връзка се премества извън затворения контур, условията за стабилност и производителност не се влошават. Коригиращата връзка може да бъде нормална пропорционална връзка.
Недостатъкът на този метод е, чече астатизмът се предоставя само за строго определениK k (p). Всякакви неточности, особености, дължащи се на промени в параметрите по време на работа на СКУД, водят до появата на статична грешка, като астатизмът, постигнат чрез въвеждането на интегриращи връзки, се запазва при промяна на параметрите на СКУД.
15.3. Корекция чрез обратна връзка без единица
Астатизмът на ACS спрямо движещата сила може да се осигури и чрез използване на неединична обратна връзка, когато коригиращото устройство е включено в главната верига на обратната връзка (фиг. 115). При което
W eq (p) =.
В стационарно състояние:
y = y o (p).
Ако вземемK k (p) =, тогава получаваме
y = = y o (p),
т.е.K eq (p) = 1. Предимствата и недостатъците на този метод на корекция са същите като в предишния случай.
15.4. Компенсация на смущенията
Ако смущаващият ефект е измерим, тогава точността на управление може да бъде значително подобрена чрез включване на веригата за компенсиране на смущенията в ACS (фиг. 116), като по този начин се осигурява комбинирано регулиране. Обикновено между входния и изходния етап на усилвателя се включва компенсираща верига. Нека съставим предавателната функция по отношение на смущаващото действие:
къдетоW = W 1 W 2 W 3 W 4е директната трансферна функция на веригата. АкоW 2 W 3 W 5 W 6 = 1, тогаваW fy (p) = 0, тоест всяко смущениеfняма да има никакъв ефект върху изходната стойност y. В този случай се казва, че контролираната стойносте инвариантна(независима) по отношение на смущениетоf.ACS, при което изходната стойност не зависи от смущенията, се наричаинвариантна.
Абсолютно инвариантенACSсе нарича ACS, в коятоW fy (p)е идентично равно на нула (както в стабилно състояние, така и в преходни режими). Много е трудно да се гарантира това, поради което те обикновено се ограничават до опростено изпълнение на регулатора на смущението, което осигурява частично прилагане на принципа на инвариантност. Това постига условието =Kfy CAD TPOI EI Econometrics към библиотеката
Релативистите и позитивистите твърдят, че „мисловният експеримент“ е много полезен инструмент за тестване на теории (също възникващи в съзнанието ни) за последователност. С това те заблуждават хората, тъй като всяка проверка може да се извърши само от източник, независим от обекта на проверка. Самият заявител на хипотезата не може да бъде тест за собственото си твърдение, тъй като причината за самото това твърдение е липсата на видими за заявителя противоречия в твърдението.
Виждаме това в примера на SRT и GR, които се превърнаха в своеобразна религия, която управлява науката и общественото мнение. Никакви факти, които им противоречат, не могат да преодолеят формулата на Айнщайн: „Ако фактът не съответства на теорията, променете факта“ (В друга версия „Фактът не отговаря ли на теорията? – толкова по-лошо за факта“).
Максимумът, за който може да претендира един „мисловен експеримент“, е само вътрешната последователност на хипотезата в рамките на собствената, често по никакъв начин невярна логика на заявителя. Съответствието с практиката не проверява това. Истински тест може да се проведе само в реален физически експеримент.
Експериментът си е експеримент, защото не е усъвършенстване на мисълта, а проверка на мисълта. Мисълта, която е последователна в себе си, не може да тества сама себе си. Това е доказано от Kurt Gödel.