Arduino Robo-arm с две серво » Роботи на платформата
Никога преди не съм се занимавал с микроконтролери, затова реших да започна запознанството си с Arduino. Необходими са основни познания по C/C++ и малко електроника.
Цел: „Използвайки Arduino Uno и две серво (9g SG90 Mini Micro Servo) напишете всяка фраза на лист хартия“
Задачите бяха:
1) Инсталирането на среда за разработка за Linux Fedora не се получи веднага, но не трябваше да страдам дълго време. Имаше грешка с търсенето на „сериен порт“, но Google и търпението си свършиха работата.
2) Разберете какво чудо е серво задвижването, сред хората "serva". Тъй като първоначално имах серво, въртящи се обратно на часовниковата стрелка, целият код беше написан за тях, но когато дойде време да ги сменя с новите "евтини" SG90, изведнъж се оказа, че новите се въртят по посока на часовниковата стрелка! Проблемът се решава просто: с помощта на поялник проводниците се сменят: на двигателя и крайните (1-ви и 3-ти) проводници на потенциометъра.
3) Сглобете техническия дизайн на „ръката“, името „ръка“ звучи силно, разбира се, но основното е да се различава от „плотера“.
За да направите това: • Взех макетна платка и шепа усукани двойки проводници, запоих крака от стари електронни компоненти към двата края на проводника, в моя случай пожертвах кондензатори. • Изрязани от гетинакс, намерени в боклука на радиозавод през 90-те години, „рамо“ и „предмишница“, дължината им е 80 мм, а разстоянието от монтажа до сервото до другия монтаж и пръта е 50 мм.
• За да нарисувам каракулева козина, първо използвах сърцевина от гел химикал, но беше трудно да скрия малките потрепвания на сервото зад тънка линия, спрях се на опцията с флумастер. • Обезопаси първата "серва" в метална кутия.
Всичко, дизайнът е готов,но за съжаление, без софтуерния пълнеж, той само потръпва малко, когато се подаде захранване към Arduino.
4) Програмиране: След като подобрих знанията си по C/C++, започнах да пиша код. Компилацията е успешна! Страхувах се за паметта на Arduino и не напразно, въпреки факта, че в Uno 32Kb, скица, по-голяма от 29, няма да работи, тъй като 3Kb се вземат от товарача: Размер на двоичната скица: 29972 байта (от максимум 32256 байта) След леко пренаписване на буквата „R“ през „P“ и „Q“ през „O“, намалих теглото и всичко работи както трябва! Размер на двоичната скица: 28468 байта (от максимум 32256 байта)
Изтеглете библиотечни източници ТУК >> "Alphabet.h", "Alphabet.cpp", "ServoLine.h", "ServoLine.cpp" и самата скица "robo_arm.pde"
***ВИДЕО ръце на arduino***
5) Финансовите разходи са малки, поръчах всичко на ebay.com: „Arduino Uno“ (
30$) + 2x “Micro Servo SG90”(
3$) Общо: 36$ + рискове, не се знае, че “Български пощи” няма да информират!
Дадоха ми назаем платка за разработка, идва с Arduino на някои места. Платката ви освобождава от запояване, но спокойно можете да минете и без нея.
6) Заключение: Оказа се интересно устройство, което може: да изненада гостите, да разваля важни документи с неприлични надписи, да изплаши котка, да подписва документи (след добавяне на подписа си в библиотеката), да рисува. Запознах се с Arduino, видях много творчески идеи и разбрах, че трябва да науча Assembler.
Ако не загубя интерес, ще поръчам Arduino Ethernet Shield и ще накарам „ръката“ да напише името в Twitter на човека, който ми е изпратил отговора.