Квадрокоптер за 1 ден и 120$

Хоби проекти свят

Главно меню

От много време планирам да създам квадрокоптер като платформа за летящ робот. Първите изчисления и поръчки на части направих преди година. Въпреки това да направите „просто хеликоптер“, който да лети с дистанционно управление или дори в режим FPV, не е крайната цел. Следователно квадрокоптерът трябва да бъде възможно най-гъвкав и възможно най-евтин. Индивидуално всички части за хеликоптера са налице, но сдвояването им е просто нещо само на теория. Трябва да си и програмист, и инженер, и моделист - пилот на хеликоптер. Следователно процесът се движи доста бавно. И аз искам да летя 🙂 Нищо не обезсърчава и демотивира така, както липсата на видими резултати, особено когато изглежда, че има прогрес, но не визуален. Да, и експериментирането веднага върху голям квадрокоптер е скъпо и опасно. Затова реших да създам мини четворка за експериментиране. Както винаги, задачата е да го направим евтин, прост и гъвкав. Моят резултат е завършен квадрокоптер за1 ден (за сглобяване и стартиране) и$120 (цената на квадрокоптера, включително доставката). А с оборудването — $145.

"МиниКуадрокоптер"

Приятелски кодове за поръчка в HobbyKing

На кого му пука, но за мен основната пречка при изграждането на хеликоптери винаги е била високата цена на доказани комплекти, които можете да закупите от едно място и да експериментирате. В края на краищата, след като сглобите хеликоптер, ще се уморите да летите много бързо просто така, освен ако, разбира се, не сте авиомоделист, за когото това е просто още един смешен модел. Най-интересното е да добавите малко (или много, в зависимост от уменията и изобретателността) независимост на хеликоптера. Но докато вдигате хеликоптера във въздуха, ще изразходвате толкова много енергия, че най-интересният фитил вече започва да избледнява. И докато дебъгвате контролната програма, ще фалирате, защото всекигрешката почти сигурно е падане, а най-евтиното падане са счупените витла. Сега ще ви покажа как да преодолеете това.

Подробности за поръчката

Всъщност основният бюджет на четворката е още по-малък, само около $100, включително доставката. И така,необходими резервни части :

Това е целият джентълменски комплект.

Но имаме нужда и отнещо допълнително. Може да имате някои от тях, така че поръчайте това, което липсва:

Имам радио Turnigy 9x, което модифицирах за използване с LiIon батерия и запоих конектор за актуализиране на фърмуера на оборудването (използвам фърмуер er9x), но сега трябва да чакам много дълго време поради популярността му, така че не го препоръчвам. Като цяло вземете всичко, което е налично и което ви харесва с броя на каналите от 4. Имам Mode2 (ръкохватка за газта отляво), но това няма значение. Ако вземете 6-канален Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2, не забравяйте кабела за програмиране за него. на него самия не могат да се правят настройки дори и реверс на канали. Може да се конфигурира само от компютър.

Купувах само от HobbyKing, защото абсолютно всичко, от което се нуждаем, може да се поръча от там, но можете да го вземете от rctimer.com или където и да е другаде. Ако купувате от HK, поръчайте необходимите комбинирани части точно по-долу - ще бъде по-евтино, отколкото да ги купувате отделно.Резервни части: Ще ни трябват повече винтове M2x10 или M3x10 (по-лесно се намират в магазина, но ще трябва да пробиете леко дупки в стойките на двигателя, това не е трудно). Вземете поне няколко батерии, ако е възможно. Ако няма зареждане на LiPo батерии, вземи и , това е еднократна инвестиция, ще ти дойде добре. Вземете повече витла. Не гледайте, че са 5 броя в пакет. Счупих се на първия ден4 броя, докато настройвах и намерих бъг във фърмуера. 🙂 Това е консуматив, особено в тясна стая като моята. Резервните мотори вероятно също няма да навредят, но това е по-късно, едва ли ще ги счупите веднага. Ще ви трябват също поялник, спойка и флюс, термосвиваеми тръби с диаметър 2 и 5 mm или тиксо, ластик за пари или бикини за закрепване на батерията 🙂 Веднага след като решихме какво имаме и какво поръчваме и в какво количество, поръчваме и чакаме спокойно три седмици (е, това е късметът с пощата).

Сглобяване на нашата четворка

Целият квадрокоптер се сглобява за 1 почивен ден. Всъщност дори по-бързо. Прекарах общо около 6 часа в бавна работа. Първо сглобяваме рамката. Предлага се в тази форма (на снимката няма дребни детайли, те са в опаковката)

"MiniQuadroCopter Frame" Залепваме страните на всяка греда с PVA-M или суперлепило (PVA-M дава здрави еластични шевове, но е по-добре да сглобите рамката вечер, за да може лепилото да изсъхне правилно до сутринта). Събираме всички лъчи и залепваме към долната централна плоча. Оставете горната част настрана за сега. Краката на лъчите са залепени от две еднакви половини. Тъй като в гредата има само 5 части (2 стени и три дистанционера :), мисля, че сглобяването няма да е трудно. Оставете рамката да изсъхне до сутринта. И на сутринта изваждаме поялник, термосвиваеми кабели и сядаме да запояваме. Първо навиваме жиците на всичките 4 ESC в гредите по следния начин:

„Поставяне на ESC“ След това вземаме дебела жица, отрязваме 2 парчета червен и черен цвят с дължина 5-7 сантиметра. Почистваме 5 мм от краищата и около 5-7 мм в средата. Запояваме парчетата с почистените среди на кръст. Ще получите два кръста - черен и червен. Краищата са само калайдисани. След това запоете червените краища от всичките четири ESC към червения мерник, като не забравяте да поставите парчета термосвиваеми тръби по 1,5-2 см. Правим същото с черния кръст. Всичко това поставяме в центъра на квадрокоптера. Отрязваме още 1 парче дебел проводник и ги запояваме към мерника, изваждаме краищата в отвора на дъното на коптера и изолираме точката на запояване:

"Електрика на MiniQuadroCopter" Проверете всичко внимателно, за да няма спойки и къси съединения. Не щадете спойката, токовете тук са много сериозни, така че контактната площ е необходима повече. Ако всичко е наред, можете да смажете PVA-M горния кръст на коптера и да го залепите, като по този начин скриете всички захранващи кабели вътре. Поставяме термосвиване на опашката на проводниците, поставени в долния отвор, и запояваме конектора XT60 в съответствие с полярността, посочена върху него (червен проводник към +). Сега фиксираме двигателите към рамката с чифт винтове M3x10, поставяйки шайба от задната страна. Поставяме проводниците от двигателя в отвора в рамката, запояваме ги към ESC. Преди запояване поставете термосвиваеми тръби, но все още не ги свивайте, след проверка може да се наложи да промените посоката на въртене на двигателя, за това трябва да размените всеки два проводника. Изглежда така, когато е готово:

"ESC2Motor"

Е, сега можете да проверите и регулирате ESC и двигателите. Без да поставяте витлата, свържете се с приемника в 3-ти канал - това е Throttle в стандартна 4-канална схема (или серво тестер, ако има), след което включете предавателя (първо трябва да ги свържете - свържете, тази операция е описана в инструкциите). Свързваме батерията към конектора XT60. След скърцане от ESC, плавно подаваме газ и проверяваме дали двигателят с ESC е наред. Повторете процедурата за останалите двигатели. Бих в същото времепрепоръчва се да се коригира типа на батерията и да се калибрира газта, но това може да се направи по-късно. Когато проверявате двигателите, обърнете внимание на посоката на въртене. Имаме нужда от два мотора един срещу друг, за да се въртят в една и съща посока, и съседни мотори в различни посоки: Не забравяйте, че можете да промените посоката на въртене на мотора, като размените всеки 2 от трите проводника, които отиват към ESC. Можете веднага да номерирате двигателите според схемата според посоката на въртене и да подпишете с молив върху лъчите. Всичко се върти правилно и реагира ли правилно на лоста за газта на трансмитера? Страхотно, да преминем към контролния панел. Идва с калъф от мека пяна. внимателно го извадете, обърнете го и го поставете обратно и прикрепете мекото тяло към двустранната лента или лепило върху рамката, както е показано на снимката по-горе, така че стрелката да изглежда между гредите, на които са монтирани двигатели 1 и 2. беше по-лесно да се ориентирате на земята, където хеликоптерът има предна част. Сега свързваме мозъците - най-вероятно 2-3 от 4 ESC няма да достигнат контролната платка, тук серво удължителните кабели са полезни. Но можете да ги направите сами. Имате нужда от 3-пинов щепсел от обикновен PLS гребен със стъпка 2,54 mm и половин кабел за свързване на приемника и контролната платка (имаме нужда от женски конектор). Свързваме двигателите според номерацията към конекторите M1-M4

"HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1" сигнален проводник към центъра на платката, заземен до ръба (всичко се вижда на предишната снимка). Сега свържете приемника. 4-каналната настройка по подразбиране е: 1 - Елерони (елерони, ROLL) 2 - Елеватор (наклон, PITCH) 3 - Дросел (газ) 4 - Рул (рул)посоки, yaw, YAW) Тук свързваме каналите към платката в ред, той се подписва съответно AIL, ELE, THR, RUDD. Само не с 4 проводника, а по-просто: свързваме първия както трябва - черния проводник (заземяване) към ръба на платката, сигналния вътре и свързваме останалите три канала с един проводник, интересуваме се само от сигналния проводник:

„Връзка с приемник“

Всичко, остава да прикрепите батерията и хеликоптерът е сглобен. След това дойде ред на дъвката 🙂

"Държач за батерия"

При претегляне батерията просто беше поставена отгоре.

"тегло на миниквадрокоптер"

Остава да мигате контролната платка и да конфигурирате хеликоптера. За фърмуер използваме AVR ISP програмист. Връзката е:

дъската е клонинг на quadrokopter Kaptein Kuk, можете да използвате техния софтуер на www.kkmulticopter.com (за съжаление връзката трябваше да бъде премахната поради проблеми с вируси на уебсайта им) (KKmulticopter Flash) за флашване. Фърмуерът XXcontrol_KR_XCopter v2.5 е стабилен за мен. Може да се флашва с avrdude: avrdude -c usbasp -p m168p -U flash:w:XXcontrol_KR_XCopter_v2_5.hex:a или да се избере във фърмуерната програма, той ще се изтегли сам.

„Флаш на фърмуера на Quadrocopter“ v4.7 от Kaptein Kuk не работи правилно за мен, така че не го препоръчвам. Изключете от програматора, направете настройките според инструкциите (точки 1, 2, 4 и 8, останалото е по избор). Всички, летете 🙂 Съветвам ви да излитате бавно и много внимателно. Първо, поставете хеликоптера със стрелката далеч от вас, трябва да опитате да повдигнете хеликоптера с газ, ако се накланя или върти, ние го подстригваме така, че да излети без изкривяване (опитайте се леко да разклатите елерона и наклона, буквално ги докоснете, докато е неподвиженна земята, за да се уверите, че всички канали работят правилно, ако не, обърнете тези, от които се нуждаете, моят беше каналът на асансьора). След това, ако се клати правилно с пръчките, добавете малко газ, за да го издигнете няколко инча, и го спуснете обратно надолу. Е, тогава се учим да летим 🙂 (Досега съм определил какво е какво, счупих 2 витла в стената - бъг на фърмуера v4.7, а след това, в процеса на настройка на печалбите на жироскопите, счупих още няколко - хеликоптерът се залюля и докосна дивана, вкъщи е пренаселено, така че вече не летя у дома). Ако не сте сигурни или се страхувате - сложете очила и се облечете, витлата удрят осезаемо, не съм ударил ръцете си, но те са остри и се въртят много бързо! Когато овладеете тази платформа, можете да инсталирате свой собствен контролер или да напишете свой собствен фърмуер, да добавите акселерометри, барометър, компас, сонар, GPS, телеметрия, LPS лазер и да направите робот от платформата. Но първо се забавляваме, от винта, излетяхме! Успех с полетите!

UPD: Днес вятърът се успокои до приемливите около 3 м/с, малко изсъхна след дъжда и сложих по-тежка батерия и излязох да я тествам на улицата. Държи се доста стабилно: