Архив1 - docx31 - отчет2(1)
Министерство на образованието и науката на Руската федерация
"Ижевски държавен технически университет на името на M.T. Калашников"
Катедра Мехатронни системи
Дисциплина: "Основи на мехатрониката"
Тема: "Изчисляване на грайфер за индустриален робот"
студент гр. 5-35-1
Разработете устройство за захващане (ZU). Обектът на манипулиране е стъпаловиден вал (диаграмата е показана на фигура 1). Типът грайфер е грайфер с механизъм за предаване на лост-плъзгач (кинематичната диаграма на грайфера е показана на фигура 2). Видът на движение на работния елемент е плоскопаралелен.
Фигура 1 - Диаграма на части
Фигура 2 - Кинематична схема на грайфера
Индустриален робот (IR) е автоматична машина, стационарна или мобилна, състояща се от задвижващ механизъм под формата на манипулатор с няколко степени на мобилност и програмно управляващо устройство за извършване на двигателни и контролни функции.
Устройството за захващане (GD) на индустриалните роботи се използва за улавяне и задържане на обекти за манипулиране в определена позиция. Тези обекти могат да имат различни размери, форми, тегло и да имат различни физически свойства, така че паметта се класифицира като заменяем елемент на PR. По правило PR са оборудвани с набор от стандартни (за този модел) запаметяващи устройства, които могат да се променят в зависимост от изискванията на конкретна работна задача. Понякога сменяеми работни елементи (гъби, вендузи и т.н.) се монтират на типичен захват. Има изисквания от общ характер и специални изисквания, свързани със специфични условия на труд. Задължителните изисквания включват:
Надеждност на хващане и задържане на обекта на манипулация, при необходимостскоростни характеристики на манипулационния механизъм. Надеждно задържане на частта при ускорение и забавяне;
Стабилност на основата; недопустимост на повреда или унищожаване на обекта. Запазване на детайла и неговата повърхност по време на процеса на улавяне;
Силата на паметта с малки габаритни размери и тегло и висока надеждност;
Необходимо спазване на технологичния процес и свързаното с него оборудване по отношение на точността на позициониране;
Простота на дизайна, агрегатно-модулен принцип на изграждането му;
Надеждност на закрепване на паметта към рамото на манипулатора;
Лесна работа и кратко време за реакция.
Масата на захвата и неговите размери обикновено се намаляват възможно най-много, тъй като увеличаването на масата води до появата на значителни допълнителни инерционни сили и увеличаване на деформациите на конструкцията на робота. А увеличаването на размерите пречи на извършването на работни операции в ограничено пространство.
1 Изчисляване на силата на захващане
Фигура 3 показва диаграма на детайла на дизайна.
Фигура 3 - Диаграма на части
Материал на детайла - стомана 10 GOST 1050-88 ()
Определете теглото и центъра на тежестта на частта:
- обем на цилиндъра
– детайлен обем
= 3777.825 = 2950 g = 2.95kg - тегло на частта
Тегло на частта:
; ;
Център на тежестта на частта:
=
Приемаме такова положение на обекта на манипулиране в захвата, когато обектът се поддържа директно от пръстите на захвата, а силите на триене практически не участват в задържането. Схемата за задържане на обекти е показана на фигура 4.