плантиградна машина
След изобретяването на парната машина от Джеймс Уат, проблемът е да се изгради шарнирен механизъм, който превръща кръговото движение в праволинейно.
Великият български математик Пафнутий Лвович Чебишев не можа да реши точно първоначалния проблем, но докато го изследва, той разви теорията за приближаването на функциите и теорията за синтеза на механизмите. Използвайки последното, той избра размерите на ламбда механизма, така че ... Но повече за това по-долу.
Две фиксирани червени панти, три връзки са с еднаква дължина. Поради външния си вид, подобен на гръцката буква ламбда, този механизъм получи името си. Разхлабената сива панта на малката задвижваща връзка се върти в кръг, докато задвижваната синя панта описва траектория, подобна на профила на шапка на манатарка.
На окръжност, по която водещата панта се върти равномерно, поставяме маркировки на равни интервали и съответните маркировки върху траекторията на свободната панта.
Долният ръб на "капачката" съответства точно на половината от времето на движение на водещата връзка около обиколката. В този случай долната част на синята траектория се различава много малко от движението строго по права линия (отклонението от правата линия в този участък е част от процента от дължината на късата водеща връзка).
На какво друго, освен на шапка на гъба, прилича синята траектория? Пафнутий Лвович видя подобие на траекторията на конско копито!
Нека прикрепим „крак“ с крак към ламбда механизма. Прикрепете към същите фиксирани оси в противоположната фаза още една от същите. За стабилност нека добавим огледално копие на вече изградената двукрака част на механизма. Допълнителни връзки координират техните фази на ротация и обща платформаосите на механизма са свързани. Получихме, както се казва в механиката, кинематична схема на първия в света ходещ механизъм.
Пафнутий Лвович Чебишев, като професор в университета в Санкт Петербург, изразходва по-голямата част от заплатата си за производството на изобретени механизми. Той въплъщава описания механизъм "в дърво и желязо" и го нарича "Крачещата машина". Този първи в света ходещ механизъм, изобретен от български математик, получава всеобщо одобрение на Световното изложение в Париж през 1878 г.
Благодарение на Московския политехнически музей, който запази оригинала на Чебишев и направи възможно измерването му от „Математически етюди“, имаме възможност да видим точен 3D модел на стоящата машина на Пафнутий Лвович Чебишев в движение.